Práctica 3 { parte 3: Comportamiento de ir hacia la luz}

En esta parte el objetivo será que el robot vaya siguiendo una luz.

Se montará con dos sensores que nos han proporcionado los profesores para esta parte.

Aquí vemos una foto del montaje:

El funcionamiento es sencillo, si el sensor de la derecha capta más luz que el de la izquierda girará a la derecha y al revés.

Para ello seguiremos basándonos en comportamientos y usaremos andar y luz. (estos comportamientos están mostrados en la entrada anterior)

Como los sensores de luz que usamos son del robot anterior, tendremos que usar la clase lejos.nxt.addon.RCXLightSensor.


En el comportamiento luz nos declararemos luz derecha y luz izquierda de RCXLightSensor. También deberemos declararnos viajar de la clase TachoPilot.
Guardaremos los valores de luz del sensor en variables derecha/izquierda y compararemos para ver dónde debemos ir.
Con take control hacemos que entre al comportamiento si izquierda - dcha es mayor que 30 o al revés.
En supress lo que haremos será que se pare, y la acción será que si el de la izquierda tiene más luz de la derecha gira a la izquierda, y si el de la derecha tiene más luz que el de la izquierda, irá a la derecha.



El "árbitro" será SeguirLuz y el código es el siguiente:

import lejos.robotics.subsumption.Arbitrator;
import lejos.robotics.subsumption.Behavior;

public class SeguirLuz {

public static void main(String [] args) {

Behavior b1 = new Andar();

Behavior b2 = new Luz();

Behavior [] bArray = {b1, b2};

Arbitrator arby = new Arbitrator(bArray);

arby.start();

}

}

Aquí podemos ver el vídeo: