Práctica 3 { parte 4: Comportamiento de ir hacia la luz evitando obstáculos}

En esta parte haremos que el robot siga la luz evitando los obstáculos que encuentre por el camino.

Evitaremos los obstáculos mediante el sensor de contacto, es decir, cuando choque con el objeto retrocederá y lo esquivará rodeándolo.

El montaje será el mismo que para la parte anterior, el robot con los dos sensores de luz y el de contacto.

Usaremos los comportamientos andar, luz y EvitarObs, explicados en entradas anteriores.

El "arbitro" para esta parte será el siguiente código:

import lejos.robotics.subsumption.Arbitrator;
import lejos.robotics.subsumption.Behavior;

public class LuzObs {

public static void main(String [] args) {

Behavior b1 = new Andar();

Behavior b2 = new Luz();

Behavior b3 = new Evitar();

Behavior [] bArray = {b1, b2,b3};

Arbitrator arby = new Arbitrator(bArray);

arby.start();

}

}

Aquí podemos ver el vídeo: