Práctica 2 { parte 4: Bump & Go! usando sensores de ultrasonido}

El objetivo de esta parte será que el robot deambule por el entorno y cuando choque con un obstáculo retroceda y cambie de dirección.


El montaje será el utilizado hasta ahora con los dos motores a las ruedas, pero en la parte frontal se le añadirá un sensor de ultrasonidos al puerto 1.

Aquí vemos una foto del montaje:

Para programar este comportamiento lo primero que debemos hacer es definir rueda izquierda y rueda derecha, y crear un objeto del tipo UltrasonicSensor. Las instrucciones serán forward a ambas ruedas para que empieze a moverse hacia delante, y luego en un for la condición de que si el sensor detecta un obstáculo a 20cm vuelva para atrás durante 2 segundos, gire la rueda izquierda un ángulo aleatorio, y vuelva hacia delante. Para calcular si hay un objeto a 20 cm se hace con el if (sonar.getDistance()<=25. El 25 es porque el sensor está a 5 cm por detrás de la rueda. Volver atrás lo haremos con backward, los 2 segundos lo pondremos con Thread.sleep(2000), y el ángulo aleatorio con Rizda.rotate((int) Math.random());
Aquí vemos un vídeo de ejemplo:



Aquí podemos ver el código:

import lejos.nxt.Motor;
import lejos.nxt.SensorPort;
import lejos.nxt.TouchSensor;


public class BumpAndGo {

public static void main(String[] args) throws InterruptedException {

Motor Rizda = Motor.B;

Motor Rdcha = Motor.C;

UltrasonicSensor sonar = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);

Rizda.forward();

Rdcha.forward();

for(;;){

if (sonar.getDistance()<=25){

Rizda.stop();

Rdcha.stop();

Rizda.backward();

Rdcha.backward();

Thread.sleep(2000);

Rizda.rotate((int) Math.random());

Rizda.forward();

Rdcha.forward();

}

}

}

}